Tasarım probleminin tanımlanması
Tasarım problemimizi şu şekilde özetleyebiliriz: belirli bir güzergah üzerinde hareket eden küçük bir araç, gelişigüzel olarak karşısına çıkacak hedeflerden dost ve düşman olanları tanıdıktan sonra düşman olanlara atış yapacaktır.
Projemizde yapmamız gereken çizgi izleyen ve aynı zamanda önüne gelen engelleri tanıyıp, dost ve düşmanı ayırt edip düşmana ateş eden bir robottu. Bu işlemi kısaca özetlemek gerekirse robotumuzun öncelikle çizgi izleyen özelliği olmalı. Biz robotumuzu hareket ettirdiğimizde robot siyah zemin üzerine çizilmiş beyaz çizgi üzerinde hareket edebilmeli. Daha sonra ki aşama ise bu yolda ilerlerken karşısına çıkan dost ve düşman engellerini tanıyabilmeli ki bu da kızılötesi ışınlar sayesinde sağlanabilmektedir. Robotumuz düşman sinyalini algıladığında hedefe yönelip atış mekanizması sayesinde hedefi vurmalıdır. Bu tasarımın en son aşamasında yarışma yapılacaktır. Robotumuz hızlı hareket edebilen ve aynı zamanda hedefe ateş ettiğinde isabet ettirebilen bir robot olmalı. Tasarım problemimiz kısaca bu şekilde tanımlanabilir.
Ekip Üyeleri
031110052 Hidayet Tunç (Ekip Önderi)
041110066 İlkay Yazıcı (Ekip Önderi)
031110015 Akın Çetin
031110034 Cevdet Koçoğlu
031110050 Murat Taşçı
041110046 Burak Manavoğlu
041110049 İrem Özdemir
dosyayi indirmek icin tıklayin
Kullanılan Malzemelerin Kısa Tanıtımı:
Aracın mekanik kısmı için kullanılan malzemeler:
Sunta: Aracın şasesi olarak kullanılmıştır. Hafif olması delme ve monte işlemlerinde sağladığı kolaylık tercih edilme nedenidir.
Tekerler:2adet arka ve bir adet önde olmak üzere 3 adet teker kullanılmıştır. Ön teker sarhoş tekerdir. Arka tekerler ise istenen çapta ve estetik özellikte seçilmiştir.
Bağlantı elemanları ve montaj elemanları: Vida, L – Bağlantı aparatı, Çelik Plastik Yapıştırıcı,kıl testere,araç atış mekanizmasını yükseltmek için karton kullandık.
Devrede kullanılan entegreler:
L293D:Bu entegreden 2 adet kullandık. Kullanmadaki amacımız devremizde bulunan 4 adet dc motoru sürmek için kullandık.Pic’in bir bacağından(pininden) çekebileceğimiz akım maksimum 25 mA düzeyindedir. Bu akım seviyesi bir motoru sürmek için yeterli olmayacağından akımın kuvvetlendirilmesi(yükseltilmesi) gerekmektedir. İşte bu kuvvetlendirme işini de içinde transistor, mantık kapısı ve diyot barındıran bu buffer yapmaktadır. Bu entegre ile çekilebilecek maksimum akım 600 mA ile sInırlıdır.
CNY70(3 adet): Bir optik sensör çeşidi olan CNY70 verici(transmitter) olarak kızılötesi(ir) led(light emitting diode), alıcı(receiver) olarak da fototransistor içermektedir.
74HC14:Schmitt Trigger içerisinde 6 adet opamp devresi barındıran bir entegredir. Bu opamp devresi karşılaştırıcı olarak çalışmaktadır. Referans gerilimi ve giriş gerilimi arasındaki ilişkiye göre bir çıkış gerilimi oluşmaktadır. 74HC14 entegresinde referans gerilimi 2.5 V olarak ayarlanmıştır. Bu sebeple eğer sensörlerden gelen gerilim 2.5 V un üzerindeyse 74HC14 bu gerilimi düşürüp 0 V yapmakta, 2.5 V’un altındaysa da gerilimi yükseltip 5 V yapmaktadır.
7805,7809 Regulatörler: Regülatörlerin amacı çalıştıracağımız entegrelerin ihtiyacı olan voltajı sağlaması için kullanıyoruz. Her cihazın voltaj çalışma aralığı farklı olduğunda kendine has voltajı üretecek regülatörler kullanılır.
Mikrodenetleyici:
Pic16f877: PIC(Peripheral Interface Controller) Microchip firmasının ürettiği bir mikrodenetleyicidir. Mikrodenetleyici ise mikroişlemci, RAM, ROM, ALU, kontrol ünitesi ve I/O ünitesini tek bir chip içinde barındıran entegre(tümleşik) devredir. Bu devrede mikrodenetleyici kullanılmasının sebebi robotumuzda da bir karar verme mekanizmasına ihtiyaç duyulmasıdır.
Atış mekanizması elamanları:
Dişli: Atış mekanizmamızda iki adet dişli bulunmaktadır.Bunlara lastiklerimiz geçirilerek mekanizma tamamlanmıştır.
Lastik: Kullanılan lastikler paket lastiklerdir. Atış mekanizmasının fiziksel ölçüleri lastiklerin gerilme karakteristiğine göre ayarlanmıştır.
TSOP1738:TSOP sensörleri belirli frekanslarda gelen IR ışınlarını alarak çıkışında high olan durumu Low haline çevirir. Şeması aşağıdaki gibidir.
***Geçen güzel günlerin anısına…
